中國科學院自動化研究所(中科院自動化所)2月23日發布消息說，由該所聯合華東醫院自主研發的全新一代微創血管介入手術機器人VasCure，本月中旬成功完成首批5例臨床冠脈支架植入手術，手術治療成功率及器械遞送成功率均達100%，不良并發癥發生率為零。

研發團隊表示，這進一步驗證了全新一代微創血管介入手術機器人在臨床階段應用的安全性、穩定性、有效性，為推廣該機器人進入臨床應用奠定堅實基礎，實現了微創介入手術機器人里程碑式的突破。

參與VasCure機器人首次臨床試驗的研發團隊成員合影。　中科院自動化所 供圖

VasCure是由中科院自動化所侯增廣研究員、謝曉亮研究員團隊和華東醫院方唯一教授、曲新凱教授團隊聯合研發的血管介入手術機器人，其可實現協同遞送雙球囊/雙支架，具備精準環境感知和力覺反饋功能，顯著提高手術安全性和精準性。該機器人將現有血管介入手術機器人的適應癥范圍從簡單病變提升至復雜病變，有效滿足了心血管介入手術中Culotte等復雜術式對介入器械的臨床操作需求。

據研發團隊介紹，VasCure主控端具有自然的人機交互結構設計，更加貼近醫生現有的手術方式，能有效濾除手部抖動，提高主刀醫生的手術操作精度和穩定性；從端則通過獨有的創新型雙通道協同遞送技術，實現機器人輔助介入手術中復雜術式對多個導絲、球囊、支架的協同遞送，遞送精度可達亞毫米級。此外，該機器人無菌部分采用快速安裝/拆卸的傳動分離式結構設計，安裝流程簡單，確保了臨床使用過程中的無菌性和易更換性。

VasCure能在近程及遠程條件下完成大部分的冠狀動脈介入治療。2021年，已成功完成近遠程18.3公里(上海靜安-上海浦東)和1248公里(上海靜安-北京昌平)5G遠程環境下雙支架Culotte術式活體動物實驗。2022年，VasCure增加了三維智能導航功能，該導航功能可完成全自主遞送器械至左冠前降支和回旋支，相較于醫生操作，器械遞送更穩定，遞送精度更高，并成功完成動物實驗驗證，這將進一步提升血管介入手術機器人系統的智能化水平。目前，VasCure已擁有包括血管介入機器人結構設計、力反饋、多模態智能導航、自主手術操作等30余項核心國內發明專利和美國PCT專利。

中科院自動化所稱，當前，心腦血管疾病呈現高患病率、高致殘率和高死亡率的特點，在現有技術水平條件下，微創介入手術治療是最有效的手段之一。中國現有醫療資源分布不均，1.5萬余家縣二級以上醫院仍有超過80%的醫院無法獨立完成心血管疾病介入治療，在短期內實現縣級醫院都能開展心血管介入手術的目標，迫切需要機器人遠程輔助等先進技術的參與。具有多模態影像多器械協同遞送的新一代VasCure血管介入手術機器人，為以手術機器人遠程支撐基層醫院血管介入手術奠定臨床試驗基礎，這將為基層優質醫療資源匱乏提供有效的解決方案。(完)